Cílem knihy "Mobilní roboty" je poskytnout základní informace potřebné k návrhu, sestavení a oživení mobilního robotu schopného různých činností - počínaje sledováním čáry a konče autonomním chováním.

V jednotlivých kapitolách knihy "Mobilní roboty" jsou postupně probrány následující subsystémy mobilních robotů: podvozková část, pohonný, senzorický, komunikační, řídicí systém a řízení. Důraz je kladen na senzorický a řídicí subsystém a vlastní řízení.

Jak je z výše uvedeného vidět, probíraná problematika je velmi pestrá. Cenné jsou zkušenosti autora se stavebními díly, jako je např. modul bezdrátové komunikace na bázi rozhraní Bluetooth, ultrazvukový detektor překážek – sonar SRF04/SRF08, krokové a stejnosměrné motory atd.

Řazení kapitol počítá nejprve se stručným popisem řídicího systému robotu, který je postaven na jednočipovém mikrokontroléru řady x51(52) a je schopen pracovat samostatně, případně později v roli "spodní" úrovně řízení ve spolupráci s PC (PC = "horní" úroveň řízení). Důvodem je, že v dalších kapitolách se již bude možné odkazovat na vazbu daného subsystému robotu na řídicí systém a uvádět konkrétní příklady.

V závěru knihy "Mobilní roboty" jsou stručně popsány dva projekty mobilních robotů – tříkolového se všesměrovými koly a kráčejícího šestinohého. Subsystémy těchto robotů jsou až na výjimky postaveny na modulech a prvcích popsaných v předchozích kapitolách. Tato závěrečná kapitola má sloužit jako inspirace při stavbě vlastního robotu.

Historie vydání

• 1. vydání - listopad 2005 - ISBN 80-7300-141-1
• 1. vydání - připravujeme (elektronická kniha ve formátu PDF)

Stručný obsah

1. Úvod
2. Mobilní roboty
3. Řídicí subsystém I
4. Podvozky mobilních robotů
5. Pohonný subsystém robotu
6. Senzorický subsystém
7. Řídicí subsystém II
8. Řízení
9. Projekt robotu
10. Literatura a jiné zdroje

Download

• podrobný obsah - ve formátu PDF
• ukázka knihy - ve formátu PDF

• update - zatím žádný není

• 121205p.zip - programy 1 až 8
• 121205m.zip - mikropočítač MIK537 a MIK552 - dokumentace
• sharp_gp2d02.pdf - DATASHEET Sharp GP2D02 - IR senzor pro měření vzdálenosti
• sharp_gp2d02_apl.pdf - aplikační popis Sharp GP2D02 - IR senzor pro měření vzdálenosti (anglicky, 10 stran, autor Claus Kühnel)
• sfh5110.pdf - DATASHEET SFH5110/5111 - monolitický IR přijímač/receiver pro dálkové ovládání
• kmz10b.pdf - DATASHEET Philips KMZ10B.pdf - senzor magnetického pole
• philips_sc17.pdf - katalog Philips SC17 - všeobecné informace o senzorech magnetického pole (anglicky, 58 stran)
• Na tomto místě jsme chtěli dát k dispozici i další katalogové listy, např. motorů a převodovek, bohužel jsme narazili na nezájem příslušných prodejců a distributorů. Proto doporučujeme obracet se např. na podstatně vstřícnější firmy v sekci Odkazy.

Recenze lektorů a reakce čtenářů

• lektorský posudok - Prof. Ing. Juraj SMRČEK, PhD.
• lektorský posudek - Prof. Dr. RNDr. Lubomír SMUTNÝ
• nezávislá recenze Martina Dlouhého na serveru Robotika.cz

Odkazy

• www.siliconbrain.biz - Robotika a elektronika
• www.snailinstruments.com - Stavebnice robotů, motory, senzory, čidla a další díly
• robotika.cz - Amatérská i profesionální robotika

Keywords

• díly a komponenty subsystémů, integrované obvody
  procesor 8051, 8052, SAB80C537, Atmel, AT89C1051, AT89C2051, AT89C4051, AT89C52, PIC, Cygnal Silicon Laboratories C8051F120, krokový motor, mikrokrokování, servo, senzor GP2D02, GP2D12, GP1U52X, SFH506, SFH5110, SFH506-36, SFH5110-36, IR senzor sonar, SRF04, SRF08, digitální kompas CMPS01, CMPS03, překladač BASCOM (Bascom-8051), motory MAXON, integrované obvodu a moduly: L297, L298N, L6203, CD25M, CD30M, SD40M, L6506, AMIS-30621, AMIS-30622, M1486, MCP23016, HCTL-2000, HCTL-2016, LS7166, LS7266R1, LS7083/84, CNY70, TCNT1000, TCRT5000, 74137, 74150, 74151, 74148, PCF8574, PCF8574a, MAX232, MAX233, mikropočítač MIK537, mikroprocesorový systém MIK552, radiomodem HPS-120, laserový skener SICK LMS200, kamera CMUcam, kvadraturní dekodér IRC1, IO pro ovládání serv DS-SCX8S, DS-SCX8S, DS-SCX16S, DS275.
• obecná charakteristika
  mobilní robot, všesměrový robot, všesměrové kolo, kráčející robot, neuronová síť, neuron, perceptron, Kohonen, asociativní paměť, Hebbovo učení, Widrow-Hoff, I2C sběrnice, řízení, MATLAB, PWM, robot, robotika, robotický systém, pohon, roboti, senzor, čidlo, kamera, prostorové vidění, mikroprocesorový systém, Bascom, program, lineární pohon, krokový motor, inteligentní robot.
• obsah knihy
  BASCOM-8051, Omezení kompilátoru, Postup tvorby programu v BASCOM-8051, Pohonný subsystém robotu, Stejnosměrný motor, Princip činnosti, Charakteristiky, Budicí obvody stejnosměrného motoru, Krokový motor, Krokový motor s pasivním rotorem, Hybridní krokový motor, Lineární krokový motor, Základní charakteristiky krokových motorů, Statická momentová charakteristika krokového motoru, Momentová charakteristika krokového motoru, Rezonance a nestabilita, Způsoby řízení krokových motorů, Čtyřtaktní řízení s magnetizací jedné fáze, Čtyřtaktní řízení s magnetizací dvou fází, Osmitaktní řízení, Mikrokrokování, Řízení KM se sníženou energetickou náročností, Budicí obvody krokového motoru - srovnání typů, Buzení z napěťového zdroje, Buzení vnuceným proudem, Pulzní proudový zdroj-chopper pro režim mikrokrokování, Vícefázové krokové motory, Integrované obvody pro ovládání krokových motorů, Určení krokovacích intervalů , Lineární rychlostní charakteristika, Lineární akcelerace, Dosažení provozní rychlosti v daném kroku, Lineární deakcelerace, Dimenzování motoru, Servo Řízení serva, Senzorický subsystém mobilního robotu, Interní senzory, Senzory natočení, Inkrementální senzor, Dekódování kvadraturního signálu, Počítačová myš, Absolutní senzor, Otáčkoměry, Externí senzory, Taktilní senzor, Infračervený detektor překážek, Popis činnosti, Zjištění vzdálenosti k překážce, Realizace, GP2D02, Sonary, Sonar SRF04, Sonar SRF08, Kompas CMPS01, Modul a senzor pro sledování čáry , Řídicí subsystém, Řídicí systém s PC, Koncepce řídicího systému, Řídicí systém s mikrokontrolérem, Atmel AT89C2051, Komunikace, Rozhraní RS485, Navigace mobilního robotu, Globální navigační systémy, Relativní navigace, Odometrie, Inertní navigace, Absolutní navigace, Neuronové sítě v robotice, Neuronové sítě, Použití neuronových sítí, Základní model neuronu, Hebbovo učení, Robot sledující cíl a vyhýbající se překážkám, Vícevrstvé sítě, Metoda Backpropagation (BPG), Kohonenova síť, Kohonenovy samoorganizační mapy, Kohonenovy samoorganizační mapy - algoritmus LVQ, Aplikace neuronové sítě při řízení MR, Robot řízený asociativní pamětí, Využití Kohonenovy mapy při navigaci robotu, Napájení, Příklady konstrukcí mobilního robotu, Všesměrový MR, Pohybový subsystém robotu, Senzorický subsystém robotu, Řídicí systém VMR, P-regulátor, Šestinohý kráčející robot, Řídicí subsystém, Pohybový subsystém, Chůze, Senzorický subsystém.

  Dodatky:
  Doporučit známým  |  Našli jste chybu?  |  Hlídací pes
  
  URL adresa:
  http://shop.ben.cz/cz/121205-mobilni-roboty-pohony-senzory-rizeni.aspx